讓 Raspberry Pi 不接螢幕也能用 Pygame 讀取搖桿的值
Pygame 是個 Python 套件，除了可以用來做遊戲以外，還可以用來讀取搖桿的值。但是在樹莓派上沒接螢幕卻無法使用這個套件，這篇文章會說明怎麼解決。
TL; DR
先講解法。
/boot/config.txt 加上（原本就有這行了，取消註解就行）：
hdmi_force_hotplug=1
Python 程式碼加上：
pygame.init()
pygame.display.set_mode((1, 1))
以下慢慢說明。
Pygame
Pygame 是個可以用來寫遊戲的套件，其中有個方法可以讀取手把的值，例如一開始這樣取得手把：
pygame.init()
joystick = pygame.joystick.Joystick(0)
joystick.init()
接著可以取得不同軸或按鈕的值，例如我這支手把的兩顆蘑菇頭的上下可以這樣拿：
L = joystick.get_axis(1)
R = joystick.get_axis(4)
如果我要一直監聽，可以用個迴圈去包：
while True:
L = joystick.get_axis(1)
R = joystick.get_axis(4)
sleep(0.1)
Raspberry Pi
Raspberry Pi 這是一種可以輕巧、可以跑 Linux（就可以跑 Python）、只要行動電源就可以運作的迷你電腦，搭配 Pygame 用來做無人遙控車相當適合。在接螢幕測試的時候都沒問題，不過一旦拔掉螢幕執行程式就會出現：
Traceback (most recent call last):
File "controller.py", line 34, in listen
for event in joystick.get_axis():
pygame.error: video system not initialized
查了幾篇文章發現，Pygame 在套件初始化的時候會檢查視訊輸出，如果找不到螢幕就會噴錯。所以這邊先修改 Raspberry Pi 的啟動參數（/boot/config.txt），讓樹莓派以為有接螢幕，強制從 HDMI 輸出。
Setting
hdmi_force_hotplugto1pretends that the HDMI hotplug signal is asserted, so it appears that a HDMI display is attached. In other words, HDMI output mode will be used, even if no HDMI monitor is detected.
同時，為了避免 Pygame 找不到螢幕大小，我們也把螢幕初始化為 1×1 的大小：
pygame.init()
pygame.display.set_mode((1, 1))
這樣就可以在沒有螢幕（Headless）的情況下取得搖桿的數值了。